É casado com Adélcia Barreto Pires, natural de S. Miguel, da Ilha de Santiago, de profissão, professora de Educação Física, e pai de duas filhas, Sara e Indira Pires, de vinte e seis e vinte e quatro anos de idade, respectivamente.

Fez os estudos primários e uma parte dos estudos secundários na cidade de S. Filipe. Continuou os estudos secundários na cidade da Praia e terminou-os no Liceu Gil Eanes, na cidade do Mindelo, S. Vicente.

Em 1956 seguiu para Lisboa para fazer os estudos universitários. Frequentou a Faculdade de Ciências de Lisboa. Entretanto, foi chamado a prestar o serviço militar obrigatório. Serviu como oficial miliciano do quadro de oficiais técnicos da Força Aérea Portuguesa. É em Portugal que Pedro Pires se desperta, verdadeiramente, para a  política, engajando-se no movimento anticolonialista.

Tal como a maioria dos estudantes nacionalistas das antigas colónias portuguesas, residentes em Portugal, foi membro da Casa dos Estudantes do Império. Fez parte de um grupo de cerca de 80 jovens africanos que abandonou, clandestinamente, Portugal, em Junho de 1961. Juntou-se imediatamente ao PAIGC, na Guiné Conakry, onde chegou em Setembro de 1961.

Foi destacado dirigente político-militar do PAIGC [movimento de libertação dos povos da Guiné e Cabo Verde] e membro do seu Estado-maior. Finda a luta de libertação, foi promovido ao posto de Comandante de Brigada, graduação mais alta da hierarquia militar. Antes, em Setembro de 1973, quando da proclamação unilateral da independência da Guiné-Bissau, integrou o Governo guineense como Comissário-Adjunto para as FARP.

Chefiou a delegação do PAIGC que negociou com o Governo português, o reconhecimento da independência Guiné. Assinou o Acordo de Argel, em Agosto de 1974. Dirigiu a delegação que assistiu ao acto de reconhecimento da independência da Guiné-Bissau, em Lisboa, a 10 de Setembro de 1974. De seguida, regressou a Cabo Verde, em Outubro do mesmo ano, para dirigir a derradeira fase da luta libertadora. A 19 de Dezembro de 1974, assinou com as autoridades portuguesas, em Lisboa, o Acordo que reconheceu, ao povo de Cabo Verde, o direito à independência, proclamada a 5 de Julho de 1975.

Depois da independência de Cabo Verde, exerceu as funções de:

Deputado pelo círculo eleitoral da Santa Catarina [1975-1990];
Primeiro-ministro [1975-1990];
Deputado pelo círculo eleitoral pelo círculo eleitoral da Praia [1991-2005];
Deputado pelo círculo eleitoral de S. Felipe [1995-2000];
Secretário Geral-Adjunto do PAICV [1981-1990];
Líder da Oposição democrática [1991-2000];
Secretário-geral do PAICV [1990-1993];
Presidente do PAICV [1997-2000];
Presidente da República [2001].

Assim, em 5 Julho de 1975, foi designado, pela Assembleia Nacional Popular, para chefiar o Primeiro Governo do Cabo Verde independente. Dedicou-se com a paixão que o caracteriza, à árdua tarefa de edificação do estado cabo-verdiano independente. Para resolver os graves problemas das populações o seu Governo adoptou os chamados “planos de emergência”. Sob a sua liderança e de A Pereira, o Estado cabo-verdiano afirmou-se, no plano internacional, como um estado respeitador da legalidade internacional, credível e útil.

O governo de Cabo Verde, sob a direcção de Pedro Pires, desempenhou um papel de relevo nos processos que conduziram às negociações para a independência da Namíbia e à evacuação das forças militares cubanas e sul-africanas de Angola, na aproximação entre Portugal e as suas ex-colónias e entre Angola e o Senegal.

No período de criação de condições políticas prévias para o estabelecimento de relações diplomáticas entre Moçambique e USA, os serviços  encarregados  dos interesses moçambicanos funcionaram na Embaixada de Cabo Verde, em Washington.

Entre outros resultados, os governos dirigidos por P. Pires conseguiram em doze anos, de 1976 a 1988, partindo duma situação de extrema pobreza, a multiplicação da produção nacional por 2,5 e a duplicação da produção por habitante. O PIB evoluiu de 260 dólares para 816 dólares. Assim, Cabo Verde atingiu um dos melhores índices de desenvolvimento humano em África. Registaram-se ganhos substanciais nos domínios da segurança alimentar, da saúde, da educação, da formação e alfabetização, da melhoria das condições de vida das populações e da defesa e protecção do meio ambiente.

Ainda, conseguiu-se, no domínio macro-económico, evitar situações de tensões e criar um ambiente económico favorável a actividades económicas e ao crescimento económico. A evolução do saldo global da balança de pagamentos foi geralmente sempre positiva.

Foram desenvolvidos, com êxito, programas de Reforma do Ensino e da Administração Pública e promovidas a liberalização progressiva da economia cabo-verdiana, assim como, a atracção de investimentos directos estrangeiros.

Em 1990, foi Pedro Pires quem encabeçou o movimento interno, no seio seu próprio Partido político, que culminou com a abertura ao pluralismo político a 19 de Fevereiro e com a revisão da Constituição da República em Setembro do mesmo ano. As primeiras eleições pluripartidárias foram organizadas e realizadas, sob seu Governo, com total honestidade e equidade, facto que mereceu o apreço público da comunidade internacional e granjeou o seu respeito.

Em 1993, em Berlim, levou o seu Partido a membro Internacional Socialista.

Foi distinguido com as seguintes condecorações:

Ordem Amílcar Cabral, da República de Cabo Verde;
Medalha Amílcar Cabral, da República da Guiné-Bissau;
Ordem do Leão, da República do Senegal;
Ordem Infante D. Henrique, da República Portuguesa e
Ordem José Marti, da República de Cuba.